“机器人可以自动计算进攻传球线路,并根据赛场上的不足进行自动调整。增强吸球动作后,机器人在球场上有更多控球权,结果出乎意料的好。”浙大团队成员、浙江大学机械学院大三学生陈泽希说,此前足球机器人几乎只能够推球前进,如此稳定的“控球技巧”还是首次出现在赛场上。

与“老牌劲旅”两度相遇终获胜

“面对强队能够打出这样的分差,在赛场上非常少见。”熊蓉说。

在这些规则下,机器人不仅速度快,还能够精确避障,因为一旦发生碰撞就得“吃黄牌”。在赛场上,机器人能“多人协作”进行断球、传球,甚至还能够做出假动作迷惑对手。

“比赛一旦开始,任何人为操作都被禁止,机器人只能够根据预先设定的策略和软件分析赛事,靠自己做出判断和决策。”熊蓉说,这对机器人的速度、稳定性、协作性都提出了很高要求。

熊蓉说,机器人世界杯每一年的比赛规则都有一定变化,比如今年场地面积扩大一倍,机器人数量从6个增长为8个,更加接近于人类比赛队伍数量,对角球距离、平射速度以及场地冲撞等都有了的硬件限制。

“淘汰赛中,我们发现自己总是被卡耐基梅隆队压着打,对方在控球方面有明显优势。”浙大团队队长、浙大控制科学与工程学院研一学生黄哲远回忆说,“其实我们的硬件条件并不输给对方,我们就在赛后抓紧分析改进。”

浙大曾在2019年和2019年都拿到了机器人世界杯小型组冠军,之后的三年却连续落败。熊蓉说,2019年,团队只拿到了季军,他们开始反思自己的技术缺陷。

机器人世界杯是机器人领域最高水平的国际性赛事,1997年首次举办。它以机器人足球作为中心研究课题,通过举办机器人足球比赛,旨在促进人工智能、机器人技术以及相关学科的发展。

通过修正问题、优化程序,浙大团队在败者组接连击败伊朗队、德国队,最终闯入决赛。决赛场上,浙江大学再次遇上美国卡耐基梅隆大学,谁料一场酣战后,浙大队以4:0斩获冠军。

熊蓉说,能够再次夺回机器人世界杯小型组冠军,意味着浙大小型足球机器人在软件硬件实力上都有较大提升,实现了很好的融合。